惯性导航技术主要包括哪些技术？

惯性导航是几乎所有导弹的基本制导方法

惯性导航技术是一种基于惯性测量元件的导航定位技术，独立计算载体或武器的位置、速度、方向和姿态角度，并对载体或武器进行导航或导航。用于引导全球、全天候、独立导航，为武器提供发射姿态基准或全过程导航。不需要外部设备的支持，不受区域和天候的限制，工作隐蔽，抗干扰性强，但定位误差随着工作时间的增加而增加

惯性导航技术主要包括陀螺技术、加速度计技术和航位推测技术。

陀螺技术是利用高速旋转陀螺提供载体角位移或角速的技术。机电陀螺是一个高速旋转的转子。当载体发生角运动时，转子绕垂直于自转轴的一个或两个轴旋转，从而对载体的角运动敏感。该装置稳定性极高。陀螺是惯性导航的基准和稳定系统。陀螺用于测量载体的角位移（或角速度），广泛应用于导航，可形成陀螺仪地平或垂直陀螺仪，测量载体的俯仰角、水平角和倾斜角，输出相应的信号；可形成航向陀螺仪，测量载体的航向角，输出相应的信号；可形成角速度陀螺仪，测量载体绕各旋转轴的角速率，输出相应的信号。陀螺仪是惯性导航系统的核心设备，主要包括液浮陀螺仪、静电陀螺仪、柔性陀螺仪和激光陀螺仪。液浮陀螺仪过于复杂和昂贵，仅用于高精度惯性导航系统；静电陀螺仪的重调周期明显长于液浮陀螺仪，因此广泛应用于核潜艇的惯性导航系统。此外，功耗小，在失重环境中精度高，在航天领域具有良好的应用前景；柔性陀螺仪在启动时间和价格上具有优势，广泛应用于飞机和战术导弹的平台惯性导航系统，取代了液体陀螺仪平台飞机惯性导航系统。激光陀螺仪具有许多优点，并逐渐取代了浮陀螺仪和柔性陀螺仪平台飞机惯性导航系统，但其组装过程复杂，高精度激光陀螺仪价格较高。

加速度计技术是测量运载体线加速度的技术。导航计算机可以计算和控制载体的线加速度，并输出与加速度成比例的电信号 ** 置使用。根据工作原理，加速度计分为线位移式、摆式、压电晶体式、压阻式等加速度计；根据输出轴的支撑方式，分为液浮、气浮、柔性、磁悬浮和静电悬浮；根据输出信号，分为模拟式和数字脉冲加速度计；根据敏感加速度，输入轴的数量分为单轴、双轴和分轴加速度计。在航空惯性导航系统中，速度计是航空惯性导航系统中最常用的，微机电加速度计也已开始使用

航位推测技术是根据已知载体的初始位置，利用陀螺仪和加速度计敏感的载体运动方向和加速度计算载体当前位置的技术。例如，飞机应在起飞前进行初始对准，并根据测量的飞机运动方向和距离（加速度的二次点）计算飞机的当前位置或目标点的等待时间和等待距离。

惯性导航技术的发展趋势是提高陀螺仪水平，采用陀螺仪监控技术，降低漂移率，提高系统定位精度，加强自检技术，提高设备维护，采用现代数字技术，减少设备体积，提高设备可靠性，缩短初始对齐时间，提高使用方便性，降低设备成本。捷联式惯性导航技术将随着计算机技术和新惯性元件技术水平的提高而发展。

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